Collocato ad un'altitudine di 227 m. sul livello del mare, con una popolazione di oltre 7000 abitanti, Sennori è adagiato su una collina di tufo calcareo, ai cui piedi si estende l'intero golfo dell'Asinara. Il suo territorio è cosparso di testimonianze prenuragiche e nuragiche. La Domus de janas dell'orto del Beneficio Parrocchiale, impreziosita da tre ancora nitide protomi taurine; i resti, purtroppo malandati, dei nuraghi di "Sa Pattada", "Iscala de Todde", "San Biagio" e "Chercos"; la "Tomba dei giganti di Oridda".
Alla conquista romana della Sardegna (238 a.C.), Sennori costituito in villa o civitas, legherà il suo sviluppo al vicino e più importante centro di Sorso e a quella dei villaggi della zona.Verso il 1020 risulta aggregato alla Curatoria della Romangia del Giudicato di Torres e dopo il 1300, caduta la repubblica sassarese, andò a far parte di una delle tante baronie costituite dagli aragonesi, denominata Encontrada de Romangia, sotto la giurisdizione della famiglia De Senay Pilo Y Castelvì, alla quale nel 1430 subentrò quella di Gonario Gambella.
Sulla famiglia di quest'ultimo, e più precisamente sulla nipote, Rosa Gambella, è nata una leggenda, (un po' romanzata), ripresa nel secolo scorso da Enrico Costa nel suo romanzo "Rosa Gambella". Dopo varie peripezie, nel 1723, la Romangia pervenne alla famiglia degli Amat, marchesini San Filippo, che la tennero fino alla fine del feudalesimo in Sardegna. Negli ultimi anni del secolo scorso anche Sennori fu scosso da fremiti socialisti, a tendenza repubblicana, il cui organo propulsore fu quella Società Operaia denominata "Popolo Sovrano".